پروژه کنترل PID و مود لغزشی
پروژه کنترل PID و مود لغزشی
عملکرد خوب تعقیب برای کنترل تعقیب مسیر حرکت یک سیستم رباتیکی بسیار مهم میباشد. در این پژوهش یک قانون کنترلی مدل آزاد به نام مشتقگیر و مود لغزشی ( PD-SMC ) برای کنترل تعقیب مسیر یک سیستم رباتیکی چند درجه آزادی خطی پیشنهاد شده است. قانون کنترلی جدید سادگی و آسانی طراحی کنترلر مشتقگیر تناسبی و مقاوم بودن کنترلر مود لغزشی در برابر عدم قطعیتها و تغییر پارامترها را به طور همزمان دارا میباشد. نتایج شبیهسازی نشان دهنده موثر و مقاوم…