پروژه کنترل PID و مود لغزشی

پروژه کنترل PID و مود لغزشی

عملکرد خوب تعقیب برای کنترل تعقیب مسیر حرکت یک سیستم رباتیکی بسیار مهم می­باشد. در این پژوهش یک قانون کنترلی مدل آزاد به نام مشتق­گیر و مود لغزشی ( PD-SMC ) برای کنترل تعقیب مسیر یک سیستم رباتیکی چند درجه آزادی خطی پیشنهاد شده است. قانون کنترلی جدید سادگی و آسانی طراحی کنترلر مشتق­گیر تناسبی و مقاوم بودن کنترلر مود لغزشی در برابر عدم قطعیت­ها و تغییر پارامترها را به طور همزمان دارا می­باشد. نتایج شبیه­سازی نشان دهنده موثر و مقاوم…